Martín Fierro
Protagonista y voz principal de la historia, Martín Fierro se presenta a sí mismo como un gaucho que se ha hecho famoso por el relato que dio en la primera parte del poema, la Ida. Es un gaucho cantor, valiente y sabio, que en esta instancia de su vida ha dejado las peleas y quiere transmitir las enseñanzas que ha aprendido de tanto sufrir. Si bien sigue siendo una figura ejemplar por el modo en que sus penurias representan las de todos los gauchos, en La vuelta de Martín Fierro esta ejemplaridad se reparte entre los otros personajes que aparecen en la historia y que también dan cuenta en primera persona de las vicisitudes que padecen todos los gauchos.
Los indios
Aunque en el poema se destacan algunos indios en particular, como el cacique que ayuda a Fierro y a Cruz en la frontera, o el hombre con el que Fierro se enfrenta antes de escaparse del desierto, los indios son un personaje colectivo que encarna una figura antagónica para el gaucho. Después de haber vivido entre ellos, Fierro llega a la conclusión de que el “infierno” de los indios es peor que el que sufría entre cristianos. Los describe como personas salvajes y crueles, que no trabajan y viven de lo que saquean.
La mujer cautiva
Fierro rescata en el desierto a una mujer cautiva que estaba siendo torturada por un indio. La mujer, que sufre la crueldad de que maten a su hijo y le aten las manos con sus entrañas, se muestra valiente al ayudar a Fierro cuando este combate con el indio. Es un personaje que funciona como motivo para que el gaucho se decida finalmente por volver a sus pagos.
El hijo mayor de Martín Fierro
Es uno de los dos hijos con los que Fierro se reencuentra. Luego, es el primero en tomar la voz para contar su historia. El hijo mayor de Fierro concentra su relato en lo que padeció cuando lo metieron preso injustamente en la Penitenciaría.
El hijo segundo de Martín Fierro
En su relato, el hijo segundo de Fierro cuenta cómo perdió lo que había heredado de unas tías por un juez de paz que le dio un tutor que lo tuvo en malas condiciones hasta que este falleció. Como otros gauchos desamparados, el hijo segundo de Fierro también termina haciendo el servicio militar en la frontera.
Vizcacha
Es el tutor del hijo segundo de Martín Fierro. Se trata de un personaje astuto y oportunista, que sabe salirse con la suya y siempre busca ventaja de las situaciones en que se encuentra. Sus consejos en la viveza proveen al poema de un alivio cómico ante las desgracias narradas, y funcionan como un contraejemplo de las enseñanzas que les dará Martín Fierro a sus hijos.
Picardía
Es un gaucho que pide permiso para contar su historia y que en el medio de su canto revela como el hijo de Cruz, antiguo camarada de Fierro. Picardía cuenta que en el pasado actuaba acorde al apodo que conservó, engañando en el juego de azar y provocando con su comportamiento a las autoridades de turno. Dice que desde que supo que su padre era el valiente sargento Cruz ha decidido rectificarse y vivir honradamente.
El oficial “ñato”
Es el principal antagonista de Picardía. El oficial primero quiere multar a Picardía por su engaño en el juego y se ensaña con él cuando este trata de conquistar a su querida. Luego consigue que lo manden a la frontera cuando Picardía no quiere votar por el candidato de su partido.
El Moreno
Es el personaje que aparece en la pulpería para desafiar a Martín Fierro en una payada. Durante la competencia revela que es el hermano del negro al que Fierro había matado antes de irse con los indios, en un combate a cuchillo que se repone en El gaucho Martín Fierro. De esta forma, es un personaje que conecta a la Ida con la Vuelta y que pone al gaucho en situación de enfrentar su propio pasado. El Moreno quieren vengarse de su hermano con un duelo cuerpo a cuerpo, pero los presentes impiden que esto ocurra.
