Protagonistas
Sherlock Holmes: detective inglés de gran inteligencia, generalmente se levanta muy tarde y, según su compañero Watson, es alto, delgado y de complexión atlética, corre con gran velocidad a pesar de fumar mucho. Suele vestir con un traje elegante y una gorra de paño. Gran boxeador, tiene una excelente habilidad con el violín.
Doctor Watson: médico, amigo y principal ayudante y confidente de Holmes; como es el narrador de la historia, hay pocas descripciones suyas en la novela, por no decir ninguna. Por lo que dice Holmes de él, se deduce que es una persona muy activa y compulsiva, ya que se lanza a hacer conclusiones sin tener los datos necesarios.
El doctor James Mortimer: vecino del páramo, descrito como una persona alta y delgada, con una larga nariz picuda que surge de entre dos ojos grises y penetrantes, bastante juntos, cuyo brillo se percibe tras unas gafas de montura de oro que lleva. Es joven, pero tiene la espalda ya curvada y camina con la cabeza inclinada hacia delante. Es un convecino de Sir Henry de Baskerville. Es doctor, médico de cabecera de Sir Charles, y también un gran amigo suyo: es a quien Sir Charles entrega el manuscrito de la historia de los Baskerville.
Sir Henry Baskerville: hombre bajo de acento estadounidense, avispado, su rostro es moreno y sus ojos grandes y de color castaño; de unos treinta años, su complexión es fuerte, sus cejas son espesas y negras, las cuales le dan un carácter combativo. Lleva un traje de tweed y, según Watson, daba la impresión de haber vivido al aire libre, pero en su mirada había algo que demostraba que se trataba de un caballero. Era el sobrino de Sir Charles Baskerville y, al parecer, el único heredero de su fortuna.
Jack Stapleton: naturalista, vecino del páramo, un hombre de talla baja, delgado, de facciones rasuradas y rostro fino; de entre treinta y cuarenta años, el pelo rubio y las mandíbulas pequeñas. En realidad es un Baskerville, pero él y su esposa Beryl cambiaron de nombre y se hicieron pasar por hermanos al llegar al páramo.
El sabueso: un perro de enorme tamaño comprado por Stapleton en Londres, para hacer creer a todos que era el verdadero sabueso de la leyenda. Es descrito como una bestia negra, de mandíbula grande, dientes muy afilados, que echa fuego por la boca. Su dueño lo untaba de fósforo para que pareciera más una bestia diabólica.
Personajes secundarios
John Barrymore: mayordomo de la mansión Baskerville, hombre de aspecto digno, alto y elegante, con una barba negra, cuadrada y facciones pálidas. Lleva años sirviendo a la familia Baskerville. Fue quien encontró el cadáver de Sir Charles Baskerville en el camino de los tejos.
Eliza Barrymore: esposa de John Barrymore. Mujer corpulenta, impasible, de facciones duras y ojos vivos, y con una expresión de firmeza y seguridad.
Beryl Stapleton: la supuesta hermana de Stapleton, descrita como una mujer ciertamente hermosa, de una belleza poco frecuente: delgada, alta y elegante, con un rostro de rasgos muy regulares y bellos ojos negros. Posee algo exótico y tropical que forma un contraste singular con la frialdad y la falta de emotividad de Stapleton quien al final de la novela revela ser en realidad su esposo.
Sir Charles Baskerville: tío de sir Henry, muerto dos o tres meses antes de la acción en la que se desarrolla la historia. Era un hombre firme, sagaz, práctico y poco dado a las fantasías.
Sr. Frankland: vecino del páramo, un anciano colérico, de rostro enrojecido y pelo blanco. Su pasión es el derecho británico, y ha gastado una fortuna en juicios. Le gusta discutir los asuntos y le da igual estar de un lado u otro lado de la cuestión judicial.
Laura Lyons: la hija del señor Frankland. Es descrita como una mujer de extraordinaria belleza, de cabello y ojos de color castaño y con mejillas bastante pecosas. Pero en su rostro hay algo, aunque sutil, que no encaja: cierta vulgaridad en la expresión, dureza en sus ojos y cierta flaccidez de los labios que estropean su belleza.
Cartwright: joven de catorce años, de rostro despierto y mirada inquisitiva, que ayuda al detective en múltiples tareas. Se encarga de hacerle llegar comida al detective cuando se encuentra escondido en el páramo, y al principio de la investigación busca en las papeleras de varios hoteles un periódico recortado.
Perkins: el conductor de la familia Baskerville; es descrito como un hombre de corta estatura y rostro duro y retorcido
Selden: preso fugado de la prisión de Princetown, hermano de Eliza Barrymore; sobrevive escondido en el páramo gracias a las ayudas que recibe del matrimonio Barrymore. Se trata del famoso asesino de Notting Hill, pero su hermana sigue viéndolo como un niño pequeño.
Inspector Lestrade: amigo y compañero de Holmes, de corta estatura, fuerte y con aspecto de mastín. Ayuda al detective al final de la investigación.
Hugo Baskerville: ancestro de la familia, de fama siniestra, con quien comenzó la leyenda del sabueso de los Baskerville; según esta leyenda, Sir Hugo fue muerto por la bestia una noche en la que se lanzó por el páramo, al perseguir a una doncella que escapaba de sus abusos.
