La obra está situada en Inglaterra, en el año 1403. El Rey Enrique IV recibe en su palacio al Conde de Northumberland y a su valiente hijo Hostspur, quienes acaban de vencer a Douglas en una batalla en Escocia. El rey está orgulloso de esta hazaña bélica, aunque hay un problema: Hotspur se ha negado a entregarle a Douglas, su prisionero. En esta reunión, el rey y Hotspur discuten vehementemente. Hotspur le pide al rey que lo ayude a liberar a su cuñado Mortimer, quien fue apresado por los galeses, y entonces sí le dará a Douglas. El rey se niega, argumentando que Mortimer es un traidor.
Cuando esta reunión termina, Hotspur decide que esta actitud del rey ha sido la gota que colmó el vaso y, junto a su padre, comienza a prepararse para enfrentarlo. Arma una alianza con Douglas, de Escocia; Glendower, de Gales, y el Arzobispo de York.
Mientras tanto, el Príncipe Hal, hijo mayor del Rey Enrique IV y, por lo tanto, heredero del trono, pasa su tiempo bebiendo en una taberna con su amigo Falstaff y otros malhechores. Su padre está profundamente decepcionado de él, y lo compara constantemente con Hotspur, a quien admira por su valentía y su rectitud, incluso cuando este se ha rebelado contra él. El Príncipe Hal, sin embargo, afirma en un monólogo que su modo de vida es una performance. Vive como un descarriado para sorprender y despertar la admiración del pueblo cuando se convierta en un rey justo y de recto proceder.
El Rey Enrique IV comienza a prepararse para combatir a los rebeldes. Llama a Hal y tiene una reunión privada con él. Lo reprende duramente por su estilo de vida. Hal le promete que cambiará y logrará que su padre esté orgulloso de él. El rey, entonces, lo pone a cargo de una facción del ejército. Los rebeldes, por su parte, están atravesados por diversos conflictos internos suscitados por las fuertes y opuestas personalidades de los distintos líderes. La soberbia y la ira les imposibilita llevar a cabo un buen planeamiento estratégico para enfrentarse al ejército real.
Finalmente, ambas fuerzas se encuentran en la Batalla de Shrewsbury. El Príncipe Hal ha ideado una astuta estrategia para confundir a los rebeldes. Esta consiste en vestir a diversos miembros del ejército con las ropas del rey. La estrategia da resultado: los rebeldes creen una y otra vez haber matado al rey, y se frustran una y otra vez al advertir que la víctima no es quienes pensaban. El Príncipe Hal, por su parte, demuestra que no es un simple haragán, sino que también es un gran guerrero. Primero se enfrenta con Douglas y lo vence, aunque no lo mata porque este huye. Y luego, sí, mata a Hotspur.
El ejército real gana la batalla. En el final de la obra, Hal y el Rey Enrique IV se reconcilian. El rey decide ir junto a él a Gales a enfrentar a Glendower (quien no se presentó en la batalla), y enviar otro ejército a York para combatir contra el arzobispo.
