Eneas llora cuando los barcos son entrados en la bahía. Los jóvenes hombres saltan de los barcos y ven el bosque de Diana donde Dédalo hizo un santuario de oro. Dédalo lo hizo todo menos la escultura de su hijo, porque no lo pudo soportar. Dédalo desembarcó allí después de su vuelo desde Creta y del Rey Minos. Su hijo voló muy cerca del sol y murió. La Sibila los llama para las ofrendas. Su cueva tiene cien bocas y el viento silba como voces. La adivina comienza a entrar en frenesí y le dice a Eneas que rece. Él reza a Apolo, el dios de la profecía, y le dice que siempre ha ayudado a los troyanos y que debe seguir haciéndolo. Eneas promete construirle un templo una vez que funde su ciudad. La Sibila ya fue invadida por el dios, se retuerce y comienza a predecir un futuro truculento:
“Guerras, hórridas guerras,
y el Tíber espumante de la mucha sangre estoy viendo.
No te faltarán los campamentos dorios, ni un Simunte,
ni un Janto; ya otro Aquiles ha nacido en el Lacio.” Libro 6, 86-89
Ella canta y Eneas le dice que esos hechos no son inesperados. Agrega que se supone que el debe visitar el infierno. Le pide a ella que se apiade de él, invocando ejemplos de otros mortales que han ido al infierno. Ella le dice que es fácil ir hacia abajo, pero es más difícil retornar. Le indica que hay una rama de oro en un árbol en el bosque. Si alguien está predestinado a volver desde el infierno, debe arrancar la rama y utilizarla como un obsequio para Prosérpina, la señora del infierno. La rama no se romperá si es tocada por alguien que no ha sido predestinado. Ella también le dice que antes de irse debe sepultar a un miembro de su tripulación. Descubre que el miembro de la tripulación es Miseno, que desafío a Tritón, cuando hizo sonar al mar con su cóncava concha, fuera de sí, y llamó al combate, y resultó muerto. Lo entierra y luego van en busca de la rama. Eneas reza pidiendo una señal de los dioses y dos palomas blancas lo llevan hasta la rama, la que recoge con facilidad. El entierro termina y el lugar es llamado Miseno. Eneas se dirige a la Sibila y sacrifica bueyes y un cordero negro. La cueva ruge y el suelo retumba. Eneas y la Sibila entran en la enorme caverna humeante.
Entran en la oscuridad donde todos los demonios del mundo moran. Hay un olmo gigante, en cuyas ramas se dice que habitan los sueños vanos. Eneas ve harpías y gorgonas y empuña su espada para atacarlas, pero la Sibila le dice que son sólo fantasmas. Siguen por el camino a la laguna estigia donde ven al barquero Caronte. Hay muchas almas esperando para cruzar. Eneas pregunta porque, a algunos de ellos, no se les permite subir al bote y la Sibila responde: “Toda esta muchedumbre que ves es una pobre gente sin sepultura”, Libro 6, línea 325. Eneas considera esto cuando Palinuro pasa ante él. Pregunta qué ha pasado y Palinuro responde que tras caer del barco flotó a Italia y fue asesinado por bárbaros. La Sibila gira y le dice a Eneas que su cuerpo será enterrado en las ciudades que los rodean hasta que los dioses envíen una plaga. Caronte dice que no quiere cruzarlos porque cada vez que ayudó a alguien tuvo problemas. La Sibila le muestra la rama de oro y él los lleva en el barco. Pasan ante el gigante Cerbero de los tres alaridos y la Sibila le alcanza una torta de miel. Entran a la caverna de Cerbero, que es el reino de los suicidios y de quienes murieron por amor destructivo. En el bosque Eneas ve a Dido y repite que no se quiere ir. Eneas dice:
“Y creer no pude
que con mi marcha te causara un dolor tan grande.
Deténte y no te apartes de mi vista.
¿De quién huyes? Por el hado, esto es lo último que decirte puedo”. Libro 6, líneas 463-466
Se aleja y se une a su esposo Siqueo en las sombras. Eneas desea seguirla pero debe continuar. Se encuentra con troyanos caídos en combate y con griegos que tiemblan al verlo pasar. Encuentra a Déifobo, sin orejas y con la nariz trunca y le pregunta como llegó a estar mutilado. La noche de la invasión, la mujer con la que dormía lo traicionó y antes de dejar que los griegos entraran en su recámara escondió sus armas. Desea hablar con Eneas, pero la Sibila lo hace continuar.
Continúan y ven una gran fortaleza donde la Sibila le dice a Eneas que el rey de este reino juzga los pecados de los hombres, proclamando su castigo. Una vez ella entró y vio terribles torturas. Le dice que deben apurarse y hacer la ofrenda de la rama. Se mueven en los Campos Elisios donde Eneas ve a varias figuras famosas. La Sibila le pregunta a un hombre donde pueden encontrar a Anquises y lo encuentran mirando las generaciones del futuro. Intenta tres veces abrazar a su padre pero no puede. Cerca del río del olvido, ve una miríada de espíritus reflexionando. Anquises le dice que esas almas están esperando por una segunda oportunidad en la vida. Eneas está asombrado de que todos quieran retornar pero Anquises le dice que algunos hombres están insatisfechos. Atrae a Eneas y a la Sibila hacia él y anuncia que les hablará sobre los descendientes que están por venir. Allí está el último hijo de Eneas y luego Rómulo. Más allá, Julio y César Augusto esperan para iniciar una nueva época dorada. Hay hombres que cargan con los nombres famosos de Roma. Apartado hay un joven que morirá joven. Mira por encima del muerto cuando Anquises le cuenta a Eneas sobre las guerras en las que él peleará.
“Dos son las puertas del Sueño, de las cuales una se dice
de cuerno, por donde fácil salida se da a las sombras verdaderas;
la otra resplandece del brillante marfil que la forma
pero envían los Manes al cielo los falsos ensueños.
Allí Anquises lleva luego a su hijo junto con la Sibila
con estas palabras y los saca por la puerta marfileña.” Libro 6, líneas 893-898
Eneas va derecho a las naves y encuentra a sus compañeros.
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