L’opera si apre con Susan Barton, portata a riva di una piccola isola rocciosa dalle onde del mare, da qualche parte nei Mari del Sud, agli inizi del XVIII secolo. Viene trovata da Venerdì, un uomo nero e scalzo, che la porta da Cruso, un uomo bianco segnato dal tempo con un copricapo conico di paglia. Susan riflette sulla razza di entrambi gli uomini: dato che Cruso è bianco, conclude che sia il padrone di Venerdì. Venerdì non parla. Susan racconta la sua storia a Cruso: nacque da madre inglese e padre francese. Ha una figlia che è stata rapita da un inglese che l’ha portata nel Nuovo Mondo. Susan l’ha seguita fino a Bahia, in Brasile, e l’ha cercata in lungo e in largo, senza riuscire a trovarla. È rimasta a Bahia per due anni, finché finalmente non ha preso una nave per Lisbona. Al lettore, ma non a Cruso, rivela di essere stata l’amante del capitano. Ma durante il viaggio, i marinai si sono ribellati e hanno ucciso il capitano, lasciando Susan alla deriva a bordo di una piccola imbarcazione. È così che è arrivata sull’isola in cui si trova Cruso.
Cruso è testardo e irrazionale. Non ha idea di quanto tempo sia passato dal suo arrivo sull’isola perché non ne ha tenuto traccia. Forse mesi, forse decenni. Ha anche dimenticato ciò che era accaduto a lui e Venerdì prima che arrivassero sull’isola. Susan è sconvolta dal fatto che non abbia mai cercato di registrare nessun avvenimento. Lui racconta storie sempre diverse e lei non riesce a capire cosa sia vero e cosa non lo sia. Tuttavia, lui le rivela che Venerdì non parla perché non ha la lingua; dice a Venerdì di aprire la bocca per mostrarla a Susan: gli è stata tagliata, dai negrieri o da Cruso stesso. Cruso dà la colpa ai negrieri. Susan non riesce più a guardare Venerdì dopo questa scoperta e s’innervosisce in sua presenza.
Susan trascorre un anno sull’isola insieme a Cruso e a Venerdì. Una volta va a letto con Cruso. Cruso si ammala. Trascorre intere giornate a livellare inutili terrazzi in giro per l’isola, ma sebbene non ci sia nulla da piantare e siano quindi completamente inutili, lui continua a lavorarci come se fossero di primaria necessità. Venerdì pesca. Non soffrono la fame. Vivono in una piccola baracca. Il vento si fa intenso.
Finalmente arriva una nave inglese e vengono salvati; o almeno, Susan viene salvata. Cruso ha la febbre e viene portato a bordo contro la sua volontà. Venerdì cerca di scappare e nascondersi, ma Susan insiste che devono prenderlo; crede che sia un atto di umanità. Tornano in Inghilterra ma durante il viaggio Cruso muore e Venerdì passa sotto la custodia di Susan.
In Inghilterra, Susan è disperata e Venerdì dipende da lei, è terrorizzato da Londra. Susan cerca un famoso scrittore di nome Daniel Foe e lo convince a trasformare la sua storia sull’isola in un libro. Ma Foe non è interessato né a Cruso né a Venerdì, ritiene che la loro esistenza sull’isola sia tediosa, ed è molto più interessato al periodo che Susan ha trascorso a Bahia: vuole sapere come ha fatto a sopravvivere, ma lei si rifiuta di raccontare a lui (o al lettore) cosa le sia accaduto lì.
Foe è indebitato e un giorno abbandona la casa per scappare dai debitori, quindi Susan si trasferisce nella sua casa abbandonata insieme a Venerdì. Mangiano carote dal giardino e lei gli insegna il giardinaggio. Vende gli averi di Foe per soldi. Venerdì trova le vestaglie di Foe, le indossa e balla: volteggia all’infinito, senza indossare altro sotto le vestaglie. Un giorno, mentre danza, la vestaglia si apre e Susan nota che non gli è stata tagliata soltanto la lingua, ma è stato anche castrato.
Susan è sempre più curiosa nei confronti di Venerdì. Gli parla, gli confessa ogni genere di cose e condivide con lui i suoi pensieri su di lui e il suo linguaggio. Si sente in colpa per averlo portato in Inghilterra e decide di riportarlo in Africa. Non ha soldi, ma insieme vanno da Londra a Bristol a piedi. Durante il viaggio dormono in capanni e sotto le piante, vengono inseguiti da soldati ubriachi, vengono chiamati zingari. Sono sudici e sporchi di fango. Raggiungono il porto di Bristol e lei tenta di mettere Venerdì su una nave diretta in Africa, ma si rende conto che non c'è speranza: verrebbe venduto di nuovo come schiavo se lo facesse partire su una nave qualsiasi.
Riporta Venerdì a Londra e trovano Foe: è stato troppo occupato per scrivere il suo libro, ma soprattutto vuole sapere cosa le sia accaduto a Bahia. Lei e Foe discutono su quale sia la vera storia. Foe dà da mangiare a lei e a Venerdì e discutono sulla vera storia: lei crede che la storia che deve essere raccontata sia quella dell'isola e che debba riguardare Venerdì, la sua lingua, la storia che Venerdì non è in grado di raccontare è la storia che loro devono raccontare. Foe si oppone e spinge Susan a raccontare le sue vicende scandalose, ma lei si rifiuta. Gli racconta della castrazione di Venerdì. Discutono sul modo in cui Venerdì pensa. Foe vuole insegnare a Venerdì a scrivere, quindi gli dà una lavagna e Venerdì vi disegna sopra una serie di "o". Venerdì dorme nell'alcova della stanza di Foe e Susan si mette nel letto di Foe. Dormono insieme. Il suo movimento le ricorda troppo Cruso, così si mette sopra di lui, spaventandolo all'inizio. Poi gli dice di pensare a lei come alla sua Musa. Poi si sdraiano a letto e parlano di Venerdì.
Segue una sequenza onirica in cui Susan torna all'inizio della storia, in cui nuota verso l'isola. Ma invece di scendere a terra, va sott'acqua fino a raggiungere il relitto di una nave: lì trova Venerdì incatenato, che affonda nella sabbia. Medita sul suo corpo che è la sua storia. La sua voce è come l'acqua che si muove attraverso il suo corpo, esce dalla sua bocca e raggiunge ogni costa.
